Mako 机器人手臂辅助全膝关节置换术
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Procedure Outline
Table of Contents
- 术前计划
- 术前 CT 扫描提供了一个虚拟骨骼模型，可用于使用所提供软件上的虚拟种植体模板来规划骨切割以及种植体大小、对齐和位置。
- 可以通过股骨和胫骨成分旋转和内翻/外翻的组合来检查整体肢体对齐。
- 可以在软件上进行大量微调，然后编辑更多的临床和实时信息，包括术中膝关节运动学和软组织张力。
- 在 CT 扫描中定义解剖标志，并由 Mako 产品专家根据此制定术前计划，并将其提交给外科医生进行审查。
- 术前计划包括股骨远端、股骨后叶和胫骨近端的切除厚度以及植入物的大小、旋转/对齐和位置。
- 手术室前准备患者
- 用剪刀剃掉膝盖周围的皮肤。
- 手术室中的准备患者
- 将患者置于仰卧位，躯干和手术侧靠近手术台边缘时系上安全带。
- 通常，使用髋部下方的凸起或髋部/大腿近端外侧的柱子来防止肢体自然外旋并尽可能保持腿部中立。我选择使用横向帖子。
- 将未消毒的止血带高高地放在患者的大腿上。
- 消毒
- 使用外科医生选择的手术准备溶液和技术对膝关节进行消毒。我用洗必泰磨砂刷预擦洗，擦干肢体，然后用 Chloraprep 溶液准备腿部。
- 我不包括脚在手术准备中，但可以选择这样做。
- 悬垂
- 患者以外科医生想要的 TKA 方式披上。
- 床手术侧边缘的窗帘不应超过侧杆上的单层窗帘，以便在侧杆上放置无菌夹。
- 太多的窗帘会使其太厚，无法将它们上的夹子放在侧杆上。
- 设置 Leg Positioner
- Mako 提供了一个腿部定位器，它连接到手术侧轨上的无菌夹子上。定位器包括一个无菌碳导轨、一个可调节并在导轨上上下滑动的底座，以及一个用于将脚放入的靴子。我选择不使用靴子，而是将脚放在底座本身上。
- 设置机器人
- Mako 机器人、塔架、显示器和软件由 Mako 产品专家设置和定位。
- 机器人从手术侧进来，摄像头位于另一侧。摄像头需要与将放置阵列芯片的手术膝盖保持直接视线。机械臂由无菌擦洗技术人员悬垂和组装。Mako 产品专家还与擦洗技术员合作，在手术前对机器人及其无菌工具进行登记。
- 以标准部位特定方式进行手术超时
- Mako 产品专家与外科医生确认患者姓名、患者 ID、手术侧和植入系统。
- 可以使用全身麻醉或区域麻醉。作为辅助治疗，股骨或内收肌管神经阻滞可在术前或术后使用。给予预防性抗生素。可以使用 Esmarch 或重力将腿抬起并保持 30 秒或更长时间来放血。我使用重力放血并将止血带充气至 275 mmHg。
- 中线皮肤切口
- 从股四头肌肌腱的上缘到膝关节弯曲的胫骨结节下内侧，形成中线皮肤切口。尖锐的解剖被带到胶囊的水平。
- 内侧关节切开术
- 进行内侧髌旁关节切开术。膝盖伸展，脂肪垫释放，髌骨外翻，膝盖再次弯曲。我们的患者被证实患有全层三髁终末期退行性关节病，主要发生在内侧和髌股关节。骨赘留在原位，以便使用机械臂进行准确的骨骼配准。
- ACL 切除术
- ACL 从股骨切迹和胫骨插入处切除。我使用后稳定膝关节，因此 PCL 也从缺口中移除。
- 卷土重来
- 我选择在每个 TKA 中重新修复髌骨。我在股骨和胫骨切割之前这样做。这位患者的髌骨厚 24 毫米，所以我切除了 10 毫米以匹配髌骨纽扣的厚度。
- 种植体植入
- 32 号髌骨纽扣被认为是合适的，此时钻了凸耳孔。脉冲冲洗用于清洁髌骨的切割表面，并将真正的植入物粘合到位并夹紧。在膝盖准备的剩余时间内，允许水泥硬化。我固定所有髌骨植入物。
- 插入 Mako 的股骨销
- 两个 4.0 毫米的钻针固定在股骨远端干骺端。
- 插入胫骨销
- 两个 4.0 毫米的钻针固定在胫骨近端干骺端。
- 放置胫骨阵列
- 调整阵列，以便摄像机可以毫无阻碍地看到它们。Mako 产品专家也可以调整相机，以便在整个膝关节运动弧度中可以看到两个阵列。
- 放置股骨阵列
- 设置股骨和胫骨检查点
- 它们应放置在硬骨中，并远离未来的骨头切割。我将股骨检查点放在内上髁，将胫骨检查点放在前近端骨干。检查点位置是使用 blunt 探针注册的。
- 髋关节中心
- 患者的髋关节以不同的模式连续绕行，直到软件上的进度条达到 100%。
- Malleoli
- 钝探头用于识别内踝中心和外踝中心。一旦探针的尖端正确放置在每个踝上，计算机就会记录这些点。
- 注册
- 股骨和胫骨登记由每个点的许多点组成，这些点由基于 CT 扫描的软件显示在监视器上。使用尖锐的探针来记录股骨上与虚拟图片对应的每个点。该位置不需要与虚拟图片完全匹配，但应相当接近。
- 使用锋利的探针是因为应该将定位点收集在骨骼上，而不是软骨上，因此锋利的探针可以穿透任何软骨进入骨骼表面。
- 重要的是不要穿透骨表面。
- 如果某个穴位埋在骨赘下且难以接近，请选择靠近骨骼的位置。
- 然后在监视器上显示少量较大的验证点，这些检查点需要在股骨和胫骨上收集和匹配。
- 一旦股骨和胫骨完全注册，我就会去除所有骨赘。
- 测量切除与间隙平衡
- Mako 系统允许您在测量切除工作流程和韧带平衡（或间隙平衡）工作流程之间进行选择。
- 我使用测量切除技术。
- 包括膝关节屈曲、内翻/外翻和旋转在内的膝关节力学显示在屏幕上，并实时更新以对应膝关节的位置。
- 首先，我将腿部伸展并记录任何屈曲挛缩或反曲。
- 在这种情况下，膝关节完全伸展，内翻对齐 8 度，这是松弛的，可以矫正超过中立 1 度外翻。
- 在整个运动弧度中，膝盖对内翻和外翻有点松弛，所以我觉得需要保守的股骨远端切除术。
- 软件调整
- 对 Mako 软件进行了适当的调整，以对称地平衡和间隙。
- 可以在软件上进行大量调整，以考虑患者的骨骼和软组织解剖结构。
- 该软件将股骨和胫骨组件的尺寸都调整为 3 号。
- 骨骼质量很好，所以我觉得压接结构是合适的。
- 骨切割的顺序可以根据外科医生的喜好进行设置。
- 切口是在机器人设定的虚拟边界内进行的，以保护软组织。
- 如果需要，可以扩展这些边界。
- 码头机器人
- 远端切除术
- 后倒角切除术
- 前切除术
- 后路切除术
- 前倒角切除术
- 检查和清洁切除
- 切割完成后，我在关节中放置一个层状扩张器，这使我能够看到后膝关节，在那里我去除了任何半月板残留物、PCL 残留物和后骨赘。
- 内侧切除术
- 外侧切除术
- 注射马卡因
- 在这种情况下，膝关节使用 9 毫米聚乙烯插入物进行试验。
- 膝盖有 10 度的伸展滞后，我可以在超压到 0 度的情况下纠正这一点。
- 膝盖在重力作用下弯曲到 125 度。
- 我觉得总体而言，在整个运动弧度中，内翻/外翻的稳定性很紧。
- 我决定从胫骨上再切除 1 毫米。
- 将机械臂带回进行额外的切除。
- 该臂能够引导高度精确的切除，在与上次切除相同的机械对准中多取出 1 毫米。
- 然后再次试验膝盖。现在，机制得到了改进。
- 膝盖完全伸展，并在重力作用下弯曲到 130 度。
- 它对内翻/外翻很稳定，不会太紧。
- 髌骨集中追踪。
- 然后将机械臂从现场移除。
- 钻出股骨凸耳，并为后部稳定的股骨组件制作箱形切口。
- 龙骨冲头用于胫骨的旋转，并钻了 4 个小凸耳孔。
- 胫骨底板放置
- 实际尺寸 #3 的胫骨底板被冲击到位。
- 股骨组件放置
- 实际尺寸 #3 PS 股骨组件被撞击到位。
- 两种成分都具有出色的内在稳定性，骨接触几乎 100%。
- 衬垫插入
- 9 毫米聚乙烯衬垫被认为是合适的，并受到了冲击。
- 进行大量灌溉。
- 将止血带放气，并使用电烙术进行止血。
- 分层缝合闭合
- 我用 #2 Quill 缝合线闭合关节切开术。
- 然后，我使用 0 Vicryl 缝合线来闭合深层组织层。
- 我皮下注射 2-0 薇乔线。
- 我在皮下使用 3-0 Monocryl。
- 使用无菌绷带，让患者从麻醉中醒来。
